Roberto arriva alla Sampdoria nell’estate del 1982, fortemente voluto dal presidente Paolo Mantovani che per averlo sborsa una cifra fuori dai parametri per quel tempo: 2 miliardi e mezzo di lire, più 4 giocatori girati al Bologna.
In blucerchiato Mancini segna 118 gol in 352 presenze e arriva a giocare nella stagione 1991/92 la finale della Coppa Campioni contro il blasonato Barcellona. Nel magico stadio di Wembley, la Samp resiste fino ai tempi supplementari quando è costretta a capitolare per mano di Koeman, autore del gol vittoria per i catalani al minuto 112.
A Genova Roberto vince il suo primo scudetto con il mitico Vujadin Boskov in panchina: l'allenatore che, più di tutti, gli concede la libertà di esprimere in campo il suo infinito talento e la sua innata fantasia.
Nei 15 anni in blucerchiato contribuisce inoltre alla conquista di quattro Coppe Italia, una Supercoppa di Lega e una Coppa delle Coppe. La sua lunga avventura con la Doria termina nel 1997 con il passaggio alla Lazio.
